堆垛機的運動循環和各部分速度計算

堆垛機的運動循環

為了合理運用自動化立體倉庫以及分析堆垛機的運動特性，必須掌握正確的出入庫能力，即堆垛機的運動循環。在這里來討論一個回流是倉庫，它的出入庫口設在貨架的同一側。

由堆垛機的運動循環圖可知堆垛機的運動分為以下幾種：

1．入庫（空載）——任意貨位——出庫（荷載）

2．入庫（荷載）——任意貨位——出庫（空載）

3．入庫（荷載）——任意貨位——空載運轉——任意貨位——出庫（荷載）

4．入庫（空載）——任意貨位——荷載運轉——任意貨位——出庫（空載）

堆垛機各個部分運動速度計算

加速度時容易是貨物倒塌。載人堆垛機的加減速度一般在0.3~0.5米/秒2。不容易產生貨物倒塌的箱式托盤等減速度在1米/秒2以下，走行停止前得爬行速度（即微動速度）宜為4~6米/秒2（爬行行程因堆垛機總質量不同而異，約為0.3~0.6米）。現在趨向于采用更快的最高速度。另一方面，為確保貨臺的停位準確，停止前得升降微速希望在5米/分以下。

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